Автор Тема: GPS-автопилот - алгоритъм  (Прочетена 6864 пъти)

Неактивен EDM electronics

  • Global Moderator
  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 2 101
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #30 -: Февруари 07, 2020, 01:27:11 pm »
Модератора!!!! ето ви го по-долу GPS-автопилот Алгоритъма разписан. Исках сами да си го погледнете от първа страница, ама..., но уви. Тъпотата ще затрии /мазето/ света:Ако не знаеш Юли е завършил школата по програмиране Светлин Наков и като един от първите е обучаван лично от самия С.Наков. Така, че, като ти каже алгоритъм, Вервай Mу
Ако беше прочел, щеше да видиш, че най-вече сме обсъждали алгоритъма на juliang, а той не става за котва, защото му трябват няколко измервания и определено време, за да определи средна стойност и вярното направление. За котвата трябва бърза реакция, защото разстоянията са много малки. Трябва и компас. Чети преди да прибързваш с писането.

Ама щом казваш, че учил при как беше - Светлин Наков, сигурно е гуру, не го познавам, но нямам никакви съмнения щом е обучавал juliang, и каквото и да каже по въпроса, по-добро от това няма на къде и всяко друго мнение би било безполезно. Ама добре, че има такива умни хора като теб, та да ми отворят очите.  Благодаря. :D

Иначе приемам казаното от теб, като обяснение в любов, като че си търсил повод да го направиш и се радвам, че аз спомогнах за това с моята тъпотия.  :D
Нека се обичат младите, никой няма право да спира изявата на любовта в каквато и да е форма!  :D

Активен van

  • Стабилен
  • ****
  • Публикации: 536
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #31 -: Февруари 07, 2020, 01:56:16 pm »
Любовта ще спаси света! а то тъпотията е в форума не че вие сте тъп въпроса е тъпите теми и обсъждани тъпизми в мазето. Отправям последен Апел за заличаване на мойте 402 публикации да се изтрият за да се прочисти форума от тъпотията в тях. Така ще ваксинирате и новите участници от вируса на форумна гъша тъпня и старите ще си отдъхнат от безсмислени и налудничави коментари които съм давал и без да се усетя те скочили на 402 вече време като Баш Модератора да си разчистите форумчето от луди ерлементи /публикации/ и налудничави идеи, като несвързаното ми бръщолевене например в 402 мой публикации.
« Последна редакция: Февруари 07, 2020, 02:18:09 pm от van »

Неактивен EDM electronics

  • Global Moderator
  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 2 101
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #32 -: Февруари 07, 2020, 02:17:27 pm »
Любовта ще спаси света! а то тъпотията е в форума не че вие сте тъп въпроса е тъпите теми и обсъждани тъпизми в мазето. Отправям последен Апел за заличаване на мойте 402 публикации да се изтрият за да се прочисти форума от тъпотията в тях. Така ще ваксинирате и новите участници от форумна гъша тъпня и старите ще си отдъхнат от безсмислени и налудничави коментари които съм давал и без да се усетя те скочили на 402 вече време като Баш Модератора да се разчисти форумчето от луди елементи /публикации/.
van , темата която съм отворил за дискусия никак не е тъпа. Дори твоя идол juliang изрази мнение, че се касае за сериозно програмиране. Факт е, че не съм срещал някой, който сам да е правил подобен софт. Говорил съм с мои приятели, които професионално се занимават с програмиране, но и те ми отказват, не са се занимавали, нямат идея и им се вижда сложно. Не че няма да се справят, но предполагам, ако те имат интерес от това. Не е чак толкова сложно.

Тъпи са темите които нямат никакъв смисъл и никакво практическо приложение. Тъпо е това, че постоянно копираш ненужни неща от Интернет и дори сам не се понасяш. Намери си работа, занимание и не си фокусирай цялата енергия във форума.

Има и други, които пускат напълно ненужни теми и забележи, това са хора които нито са направили нещо през живота си, нито имат такова намерение, просто си търсят лаф-муабет и някой да ги забележи.

По отношение да ти се почистят коментарите, които смяташ за тъпотия:
Ти си правил боклук във форума, някой друг да мете подире ти. Кой е тоя, дето ще прерови целия форум страница по страница, да ти чисти тъпотиите?
Като си решил да напускаш, спри да пишеш, никой няма да те моли за обратното. Това е начина да прекратиш участието си във форума.

Доброволно си изразявал мнението си, никой не те е карал насила, никой не ти е отправял специални покани за участие, така че нямаш право да изискваш, някой да чисти подире ти.

Активен van

  • Стабилен
  • ****
  • Публикации: 536
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #33 -: Февруари 07, 2020, 02:20:58 pm »
Па направете ме модератор и за един ден аз сам ще почистя насраното. Г*за си с рози накичи насраното да не мирише.
Да по-лесно е да сереш на метеното отколкото да метеш насраното. - Паубло Куельо от Перник.

Неактивен EDM electronics

  • Global Moderator
  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 2 101
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #34 -: Февруари 07, 2020, 02:31:18 pm »
Па направете ме модератор и за един ден аз сам ще почистя насраното. Г*за си с рози накичи насраното да не мирише.
Да по-лесно е да сереш на метеното отколкото да метеш насраното. - Паубло Куельо от Перник.
Ще говоря със собственика на форума, но те предупреждавам, че се изисква медицинско свидетелство за психично здраве, за да станеш модератор. Като се сдобиеш с такова, обади се, ще лобирам за теб, направо да заемеш моето място, че аз не съм голям фен на модераторството.

И те моля да престанеш да пишеш в тази тема за неща, които не я касаят. Мисля, че достатъчно внимание ти се обърна.

Неактивен Радико

  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 4 929
  • Пол: Мъж
  • Черния отмъстител
    • http://martinov-radiko.blogspot.com/
  • Скайп: radiko1a
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #35 -: Февруари 07, 2020, 04:27:33 pm »
ЕДМ очевидно си пропуснал тази публикация за математика и инжинера. Ето ще я пусна още веднъж, мисля че ще е от полза:
Цитат
Добре някаква специална проучвателна комисия вика един математик и един инжинер. Като за целите на проучването си им предлага следното в една стая има легло и на него млада манекенка готова на всичко за тях. Има само едно условие за да се еъзползват: от вратата до манекенката има точно 5 метра. Човека влиза в стаята и застава до вратата чака 5 мин. и има право да преполови разстоянието до нея. След още пет отново преполовява разстоянието. При което математикът заявява:
  Вие подигравате ли ми се или какво, аз категорично отказвам да участвам. Инжинара обаче заявява:
   Чудесно аз съм съгласен викайте манекенката.
Математикът си тръгва и казва на инжинера:
   Ти луд ли си бе не е ли ясно, че никога няма да достигнеш до нея.
На което инжинера отвръща:
   А то няма и нужда, само след 30 минути разстоянието ще е достатъчно за постигане на поставените цели. 

Неактивен ndm

  • Специалист
  • Сериозно Активен
  • ***
  • Публикации: 489
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #36 -: Февруари 07, 2020, 05:05:10 pm »
Възможно ли е да допуснем и следната ситуация? Написан е възможно най-добрия код, всичко е изпробвано в градски условия и работи безотказно. Вече сме в голям источнородопски язовир, слънчево и безоблачно време.  Но как и не странно,  десетките сателити кръжащи над главата ни не могат да ни открият и съответно не можем да пуснем автопилота. Това не навсякъде е така в 40 километровия воден басейн, има и много места на проблясъци от страна на сателитите. Не знам защо, но такива ситуации се случват не само по язовирите. Та въпроса е какво правим при това положение, и не е ли язък за хубавия алгоритъм?
С тези писания вече съм в друга графа, но кво да правя юнашко сърце не трае….

Активен juliang

  • Главен инквизитор
  • Много Напреднал
  • ***
  • Публикации: 2 774
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #37 -: Февруари 07, 2020, 05:06:58 pm »
Ако вятъра издуха лодката от позицията странично и компаса запази своето положение, т.е. азимута, то GPS-точката ще се промени в ляво или дясно от закованата точка. Тогава се нарушава баланса на алгоритъма и той ще се стреми да върне кармата обратно в GPS-точката. Като тръгне това да се случва обаче, ще се промени положението на лодката спрямо севера и компаса ще го отчете. Той от своя страна също ще се стреми да изправи разбалансирането на алгоритъма и така заедно, смесено ще се прави корекция от двигателя.
Точно това ти обяснявам - за да компенсираш страничното изместване, лодката трябва да направи маневра, включваща преместване напред-назад и завой. В единия случай алгоритъма нарушава едното твое изискване - лодката да е непподвижна. В другия сучай алгоритъма нарушава друго твое изискване - носа да сочи в определена посока. Колкото по-строго е условието за отклонение от дадена точка, толкова повече трябва да се пренебрегне условието за поска на носа, т.е. лодката трябва да маневрира с остри завои. Ако условието за направлението на носа е по-строго, то лодката ще трябва да прави маневри с по-малки завои, но за сметка на това ще трябва да се движи на по-големи разстояния напред-назад.
Третия вариант е "малки придвижвания с малки отклонения на руля", което води до вероятна невъзможност да се компенсира влиянието на вятъра, щото корекциите ще са малки и бавни.

И тук идва ролята на възложителя на задачата, който трябва да заяви кое от взаимно изключващите се изисквания каква тежест има. Т.е. ти самия трябва да кажеш кое ти е по-важно. Моята задача като програмист е да ти обясня че е невъзможно да имаш всичките 'убавини на тоя свят. Или да ти кажа да си намериш друг програмист, който би могъл да съвмести взаимоизключващите се изисквания (или поне да ти обещае че ще го направи, а после резултата да те разочарова).

Излизайки от контекста на поставената задача, поглеждайки я от необичаен ъгъл, бих те посъветвал да сложиш още един мотор отпред на лодката. Прибиращ се, който ще се ползва само в режим на "кибичене". С 2 мотора можеш да постигнеш исканото от теб. Лодката ще може да се върти на място, ще може да се придвижва настрани без да нарушава посоката в която е... и алгоритъма ще е значително по-елементарен.
Не случайно големите пътнически кораби имат такива помощни двигатели помагащи им да се пришвартоват на малки кейове, или да правят невероятни маневри в претъпкани пристанища. Така че решението не е ново, не е и мое. Просто трябва да знаеш че го има.

И още нещо - алгоритъма за управлението на руля и мотора е в порядъци по-сложен от това да намериш позицията си и направлението си, или от този който да ти каже на какво разстояние и в каква посока се намираш от дадена точка. Просто идея си нямаш в какви л*йна нагазваш... :)
Само да вметна някои мои притеснения:
 - най-вероятно нямаш обратна връзка от мотора и руля - нито знаеш в какво положение/обороти са, нито  колко още имаш като възможност за въздействие от тяхна страна
- преди да пуснеш лодката на вода няма да знаеш как влияе положението на руля върху скоростта, както и как влияе скоростта върху възможността на руля да промени посоката. Щото влияние ще има, и то няма да е линейно. А като и не знаеш положението на руля и оборотите на мотора нещата стават още по-забавни... :)
- пак задавам въпроса "как алгоритъма да вземе решение дали да корогира отклонението с "пълен ляв на руля и 1/3 напред на мотора" или "пълен десен на руля и 1/3 реверс на мотора"? И при това без да знае нищо за характеристиката на лодката - примерно дали напред и назад лодката изисква една и съща енергия за движение... дали напред и назад завива по един и същ начин (а това май зависи къде си седнал в нея, което също няма как да го знае програмата...)
« Последна редакция: Февруари 07, 2020, 05:37:01 pm от juliang »

Неактивен valex

  • Специалист
  • Много Напреднал
  • ***
  • Публикации: 1 254
  • Пол: Мъж
  • изчислителна техника
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #38 -: Февруари 07, 2020, 08:14:55 pm »
Не само големите кораби имат носови движители. Говорих с едни приятел, който има 15 метрова моторна яхта. Има си режим на подържане на позиция. НО това се постига с управлението на двата задни двигателя и носов реверсивен двигател. При този режим той казва, че около яхтата ври буквално от движение на водата. Иначе си стои на едно място. Изрично се забранява да се плува около яхтата при тази режим.
Мисля, че с един двигател и ако трябва да се подържа позиция  може да се изпълнява алгоритъм за 'успоредно паркиране' за да се придвижи странично лодката.
Винаги съм се чудел как им остава време да описват в интернет!
https://www.instructables.com/id/Boat-Autopilot/
« Последна редакция: Февруари 07, 2020, 08:32:25 pm от valex »

Неактивен Радико

  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 4 929
  • Пол: Мъж
  • Черния отмъстител
    • http://martinov-radiko.blogspot.com/
  • Скайп: radiko1a
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #39 -: Февруари 07, 2020, 11:46:59 pm »
Инжинера от притчата по горе би постъпил по малко по различен начин.
Той щеше да напише една инструкция за използване в която да е упоменато, че преди включването на устройството е необходимо да позиционирате съда със носа срещу вятъра. Мисля че е доста прост алгоритъм такава инструкция.

Неактивен EDM electronics

  • Global Moderator
  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 2 101
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #40 -: Февруари 10, 2020, 08:55:19 am »
Инжинера от притчата по горе би постъпил по малко по различен начин.
Той щеше да напише една инструкция за използване в която да е упоменато, че преди включването на устройството е необходимо да позиционирате съда със носа срещу вятъра. Мисля че е доста прост алгоритъм такава инструкция.
Радико, добре си ти, отиде там на най-хубавото място на света, да живееш царски, да печелиш 10-пъти повече от нас тук в блатото, скоро и къща ще си вземеш за 20 000 марки, лесно ти е да говориш с притчи - постигнал си абсолютното щастие, за разлика от нашите мъки и безпаричие.  :D
В Германия автопилотите под път и над път, не е нужно сам да ги конструираш.
Тук клетниците, като нямаме пари и западен стандарт, търсим щастието чрез творбите си - какво друго ни остава на тоя свят  :D, нищо че изглеждат първобитно и нескопосано.  ;)

Неактивен EDM electronics

  • Global Moderator
  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 2 101
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #41 -: Февруари 10, 2020, 09:04:48 am »
Възможно ли е да допуснем и следната ситуация? Написан е възможно най-добрия код, всичко е изпробвано в градски условия и работи безотказно. Вече сме в голям источнородопски язовир, слънчево и безоблачно време.  Но как и не странно,  десетките сателити кръжащи над главата ни не могат да ни открият и съответно не можем да пуснем автопилота. Това не навсякъде е така в 40 километровия воден басейн, има и много места на проблясъци от страна на сателитите. Не знам защо, но такива ситуации се случват не само по язовирите. Та въпроса е какво правим при това положение, и не е ли язък за хубавия алгоритъм?
С тези писания вече съм в друга графа, но кво да правя юнашко сърце не трае….
Сигналът ви изчезва по три възможни причини:
Първо лош GPS-приемник, има голямо разнообразие на точност, опресняване, чувствителност, работа и с други спътници, като ГЛОНАС, Гелелео и т.н. Евтините GPS имат и евтини параметри общо взето.

Втората е, ако антената е разположена близо до водата там сигнала се разсейва - шунтира се по-лесно в земята, един вид екранира се. Трябва антената да се изведе по-нависоко.

Трета причина е специфичния релеф в който се получават отражения на сигнала от сгради, скали, дървета, метални конструкции, баири и т.н., получава се нещо, като фадинг, приемника приема несъвместими сигнали и когато те не са валидни въобще не ги извежда - така е дори при евтините - китайски модули.

Съществуват GPS-приемници с много висока точност до 1-2 см., а при специални условия ги дават дори в мм. Но такива приемници струват около 200$. Има ги дори за гражданска употреба. За военни цели има още по-добри модули, но те не се продават. При тях изискванията са още по-големи.

Мога да покажа такъв модул, но е на домашния ми компютър, сега не мога. Дават го в мм точност.

Активен van

  • Стабилен
  • ****
  • Публикации: 536
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #42 -: Февруари 10, 2020, 09:37:07 am »
При GPS има вграден псевдо-случаен код в сигнала и точността е до може би няколко пресечки, за цивилни нужди се използва DGPS или Differential GPS при който се вземат данни от наземни радио станции за да се уточнят координатите, а военните имат псведо-кодовете на сигнала и точност, която никога няма да я имат цивилните.
 Освен GPS обаче вече имаме GPS; GALILEO; GLONASS; QZSS; SBAS (WAAS, EGNOS, GAGAN, MSAS), DGPS, A-GPS Support for Fast TTFF(EPO/HotStill orbit prediction) системи които са аналогични на GPS. Модула SIM68M комбиниращ всички тези стандарти дава точност до 2,5 метра. Такива комбинирани модули можем да си купим от:
https://store.comet.bg/Catalogue/MOD/Communication+and+Interface+Modules/GPS/GPS+Modules/
Данните се предават по  RS232C TTL стандарт физически интерфейс  NMEA протокол максимално опресняване е 10 пъти в секунда, а нормално е 1 път в секунда. Също има вграден точен часовник за реално време, който може да се използва

https://www.instructables.com/id/Boat-Autopilot/ Това което гледах от примера с лодката се задава начална точка където се намираме вкарват се координатите на желаната дестинация в модула и той ни вади посока (азимут му казва ЕДМ). Значи всички изчисления можем да оставим на бързия процесор на GPS модула а ние само по компаса да настроим азимута изчислен от GPS модула и да се задвижим към желаните координата като всяка секунда време коригираме курса по познатата схема въвеждаме конкретната точка където сме като координати 0,0 и точката където искаме да отидем с нейните координати A GPS модула ни изчислява курса (азимута) и се насочваме с руля по компаса на този азимут това е просто и просто звучи незнам както толкова сложно има за такъв алгоритъм за едно ардуино. В инструктаблес сайта са качени примерни сорсове на кода мисля може да се копи&пасти (copy&paste нещо което така го мразите и ненавиждате уж тук в мазето).

Неактивен EDM electronics

  • Global Moderator
  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 2 101
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #43 -: Февруари 10, 2020, 09:46:16 am »
juliang, изключено е да поставям втори двигател. Нямам яхта, лодката е много малка, но най-вече задачата е по-малка хамалогия при оборудване. Затова и правя двигател, който ще се поставя само с един болт за 10 сек. - пълен автомат: актуаторно сваляне, качване, серво управление - никакви жила, Ви-Фи управление - дистанционно, вградена батерия - никакви кабели и мнооого екстри и т.н.

Не ме бърка, че при настройка на позицията ще прави леки чупки при маневрата и ще варира с няколко метра. Така работят и фабричните. Дори има някакъв предел, защото, ако е по-силно течението или вятъра точността на позицията се променя, затова и има бутони за корекция с +,- 10 гр и метра също.

Мен най-малко ме притеснява алгоритъма за управление на руля и мотора, което ще е смесица и като казваш компромис между двете коректирофки - позиция и направление. По ме притеснява датчиците да работят коректно и стабилно, защото от тях зависи всичко. Алгоритъма за управление на руля, скоростта на мотора и посоката му - реверса ще направя много по-лесно. Няма да стане от първия път, но ще стане. Още повече имам на разположение фабричен и мога да проследя алгоритъма му визуално в реални условия, т.е. да открадна нещичко от него.

По отношение на обратните връзки рул, обороти, реверс:
Първо такива има. Тава са потенциометъра на сервото, който показва в каква позиция е руля, управляващото напрежение на двигателя, което показва оборотите, а реверса е един тригер.

Но тези обратни връзка не са ми необходими в кода, защото управлението ще се състои в именно управление на тези параметри в зависимост от датчиците, т.е. аз още при управлението - командата знам в какво положение са руля, оборотите и реверса. Т.е. ако програмата е изпълнила едно условие и нещата не се получават, тя преминава на следващото условие - условен оператор switch...case.

Главния момент - формулата за изчисление на GPS-азимута и разстоянието между 2 точки:
Доста се рових по разни англоезични форуми, не точно за автопилот, защото няма, а за измерване на разстояние между 2 точки. Навсякъде използват в кода формулата на Хаверсин: https://en.wikipedia.org/wiki/Haversine_formula.

Много програмисти са правили опит да я приложат на практика, но получават задоволителен резултат. Оказа се, че библиотеката TinyGPS++  има и двете търсени от мен функции: ъгъл -азимут  /направление/ на две GPS-точки и разстоянието между тях.
Като почетох още малко обаче, разбрах, че тези функции също не са съвсем коректни, но ставаше въпрос за доста големи разстояния и щели да уведомят разработчика за проблема в библиотеката.
Намерих код - формулата на Хаверсин от някакъв, който твърди, че работил съвсем коректно и дори изчислява закръглението на земята. Проблема е, че е написан на първообраза С и за мен е частично неразбираем.

Ще видя докъде ще я докарам и ще търся помощ за преобразуване на кода в ардуински.

TinyGPS++ : http://arduiniana.org/libraries/tinygpsplus/

Разстояние и курс
Ако приложението ви има някаква представа за „пътна точка“ или местоназначение, понякога е полезно да можете да изчислите разстоянието до тази пътна точка и посоката, или „курса“, трябва да пътувате, за да стигнете до там. TinyGPS ++ предоставя два метода за получаване на тази информация и трети ( кардинал () ) за показване на курса в приятелски, четими за човека направления за компас.


const double EIFFEL_TOWER_LAT = 48.85826;
const double EIFFEL_TOWER_LNG = 2.294516;
double distanceKm =
  TinyGPSPlus.distanceBetween(
    gps.location.lat(),
    gps.location.lng(),
    EIFFEL_TOWER_LAT,
    EIFFEL_TOWER_LNG) / 1000.0;
double courseTo =
  TinyGPSPlus.courseTo(
    gps.location.lat(),
    gps.location.lng(),
    EIFFEL_TOWER_LAT,
    EIFFEL_TOWER_LNG);
Serial.print("Distance (km) to Eiffel Tower: ");
Serial.println(distanceKm);
Serial.print("Course to Eiffel Tower: ");
Serial.println(courseTo);
Serial.print("Human directions: ");
Serial.println(TinyGPSPlus.cardinal(courseTo));

Активен van

  • Стабилен
  • ****
  • Публикации: 536
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #44 -: Февруари 10, 2020, 10:41:29 am »
...
лодката е много малка, но най-вече задачата е по-малка хамалогия при оборудване. Затова и правя двигател, който ще се поставя само с един болт за 10 сек. - пълен автомат: актуаторно сваляне, качване, серво управление - никакви жила, Ви-Фи управление - дистанционно, вградена батерия - никакви кабели и мнооого екстри и т.н.

Не ме бърка, че при настройка на позицията ще прави леки чупки при маневрата и ще варира с няколко метра. Така работят и фабричните. Дори има някакъв предел, защото, ако е по-силно течението или вятъра точността на позицията се променя, затова и има бутони за корекция с +,- 10 гр и метра също.
...
По отношение на обратните връзки рул, обороти, реверс:
Първо такива има. Тава са потенциометъра на сервото, който показва в каква позиция е руля, управляващото напрежение на двигателя, което показва оборотите, а реверса е един тригер.
...
https://www.youtube.com/watch?v=2zNT7aDzmG4&list=UUmB7mW3290zUUskVgs5YHeA&index=13 Electric motor for kayak DIY project
https://www.youtube.com/watch?v=X2QbSL7PsZE&list=UUmB7mW3290zUUskVgs5YHeA&index=8 Malibu Stealth 12 actuator
Значи това ще е нещо яко ако се види бял свят, ел.котвата е отделен предмет няма връзка с автопилота за ел.котвата е необходим 6DOF платче с 6 осев чип MPU-6050-InvenSense Inc вграден в самия мотор при контролера най добре на оста на руля където върти сервото този чип има вътре си 3 жироскопа по един на всяка ос които определят завъртането на лотката от течения и други смущаващи фактори също има и три акселерометъра по един за всяка ос които определят ускоренията по трите оси и така можете с такива данни по SPI интерфейс с 400kbps да коригирате отклоненията като завъртите руля в обратна страна порпорционално на ъгловото отклонение засечено от жироскопа по Z и също да компенсирате преместването като активирате двигателя да парира отклоненията засечени от акселерометрите и жироскопите. Компаса и GPS-a най добре е за тях да са отделно не в мотора под водата а в телефона ви примерно кадето имате такива сензори просто по BlueToоth да се свържете с мотора и да го управлявате посока (азимут дето му казвате) курс и скорост (обороти) изчислявани и изпращани от приложението в телефона ви.
« Последна редакция: Февруари 10, 2020, 11:09:45 am от van »