Автор Тема: GPS-автопилот - алгоритъм  (Прочетена 20393 пъти)

Неактивен EDM electronics

  • Global Moderator
  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 2 478
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #30 -: Февруари 07, 2020, 02:31:18 pm »
Па направете ме модератор и за един ден аз сам ще почистя насраното. Г*за си с рози накичи насраното да не мирише.
Да по-лесно е да сереш на метеното отколкото да метеш насраното. - Паубло Куельо от Перник.
Ще говоря със собственика на форума, но те предупреждавам, че се изисква медицинско свидетелство за психично здраве, за да станеш модератор. Като се сдобиеш с такова, обади се, ще лобирам за теб, направо да заемеш моето място, че аз не съм голям фен на модераторството.

И те моля да престанеш да пишеш в тази тема за неща, които не я касаят. Мисля, че достатъчно внимание ти се обърна.

Неактивен Радико

  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 5 668
  • Пол: Мъж
  • Преди сламката е гредата
    • http://martinov-radiko.blogspot.com/
  • Скайп: radiko1a
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #31 -: Февруари 07, 2020, 04:27:33 pm »
ЕДМ очевидно си пропуснал тази публикация за математика и инжинера. Ето ще я пусна още веднъж, мисля че ще е от полза:
Цитат
Добре някаква специална проучвателна комисия вика един математик и един инжинер. Като за целите на проучването си им предлага следното в една стая има легло и на него млада манекенка готова на всичко за тях. Има само едно условие за да се еъзползват: от вратата до манекенката има точно 5 метра. Човека влиза в стаята и застава до вратата чака 5 мин. и има право да преполови разстоянието до нея. След още пет отново преполовява разстоянието. При което математикът заявява:
  Вие подигравате ли ми се или какво, аз категорично отказвам да участвам. Инжинара обаче заявява:
   Чудесно аз съм съгласен викайте манекенката.
Математикът си тръгва и казва на инжинера:
   Ти луд ли си бе не е ли ясно, че никога няма да достигнеш до нея.
На което инжинера отвръща:
   А то няма и нужда, само след 30 минути разстоянието ще е достатъчно за постигане на поставените цели. 

Неактивен ndm

  • Специалист
  • Стабилен
  • ***
  • Публикации: 631
  • и има и ш извади ако трее - че даже ш и работи
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #32 -: Февруари 07, 2020, 05:05:10 pm »
Възможно ли е да допуснем и следната ситуация? Написан е възможно най-добрия код, всичко е изпробвано в градски условия и работи безотказно. Вече сме в голям источнородопски язовир, слънчево и безоблачно време.  Но как и не странно,  десетките сателити кръжащи над главата ни не могат да ни открият и съответно не можем да пуснем автопилота. Това не навсякъде е така в 40 километровия воден басейн, има и много места на проблясъци от страна на сателитите. Не знам защо, но такива ситуации се случват не само по язовирите. Та въпроса е какво правим при това положение, и не е ли язък за хубавия алгоритъм?
С тези писания вече съм в друга графа, но кво да правя юнашко сърце не трае….

Неактивен juliang

  • Главен инквизитор
  • Много Напреднал
  • ***
  • Публикации: 3 147
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #33 -: Февруари 07, 2020, 05:06:58 pm »
Ако вятъра издуха лодката от позицията странично и компаса запази своето положение, т.е. азимута, то GPS-точката ще се промени в ляво или дясно от закованата точка. Тогава се нарушава баланса на алгоритъма и той ще се стреми да върне кармата обратно в GPS-точката. Като тръгне това да се случва обаче, ще се промени положението на лодката спрямо севера и компаса ще го отчете. Той от своя страна също ще се стреми да изправи разбалансирането на алгоритъма и така заедно, смесено ще се прави корекция от двигателя.
Точно това ти обяснявам - за да компенсираш страничното изместване, лодката трябва да направи маневра, включваща преместване напред-назад и завой. В единия случай алгоритъма нарушава едното твое изискване - лодката да е непподвижна. В другия сучай алгоритъма нарушава друго твое изискване - носа да сочи в определена посока. Колкото по-строго е условието за отклонение от дадена точка, толкова повече трябва да се пренебрегне условието за поска на носа, т.е. лодката трябва да маневрира с остри завои. Ако условието за направлението на носа е по-строго, то лодката ще трябва да прави маневри с по-малки завои, но за сметка на това ще трябва да се движи на по-големи разстояния напред-назад.
Третия вариант е "малки придвижвания с малки отклонения на руля", което води до вероятна невъзможност да се компенсира влиянието на вятъра, щото корекциите ще са малки и бавни.

И тук идва ролята на възложителя на задачата, който трябва да заяви кое от взаимно изключващите се изисквания каква тежест има. Т.е. ти самия трябва да кажеш кое ти е по-важно. Моята задача като програмист е да ти обясня че е невъзможно да имаш всичките 'убавини на тоя свят. Или да ти кажа да си намериш друг програмист, който би могъл да съвмести взаимоизключващите се изисквания (или поне да ти обещае че ще го направи, а после резултата да те разочарова).

Излизайки от контекста на поставената задача, поглеждайки я от необичаен ъгъл, бих те посъветвал да сложиш още един мотор отпред на лодката. Прибиращ се, който ще се ползва само в режим на "кибичене". С 2 мотора можеш да постигнеш исканото от теб. Лодката ще може да се върти на място, ще може да се придвижва настрани без да нарушава посоката в която е... и алгоритъма ще е значително по-елементарен.
Не случайно големите пътнически кораби имат такива помощни двигатели помагащи им да се пришвартоват на малки кейове, или да правят невероятни маневри в претъпкани пристанища. Така че решението не е ново, не е и мое. Просто трябва да знаеш че го има.

И още нещо - алгоритъма за управлението на руля и мотора е в порядъци по-сложен от това да намериш позицията си и направлението си, или от този който да ти каже на какво разстояние и в каква посока се намираш от дадена точка. Просто идея си нямаш в какви л*йна нагазваш... :)
Само да вметна някои мои притеснения:
 - най-вероятно нямаш обратна връзка от мотора и руля - нито знаеш в какво положение/обороти са, нито  колко още имаш като възможност за въздействие от тяхна страна
- преди да пуснеш лодката на вода няма да знаеш как влияе положението на руля върху скоростта, както и как влияе скоростта върху възможността на руля да промени посоката. Щото влияние ще има, и то няма да е линейно. А като и не знаеш положението на руля и оборотите на мотора нещата стават още по-забавни... :)
- пак задавам въпроса "как алгоритъма да вземе решение дали да корогира отклонението с "пълен ляв на руля и 1/3 напред на мотора" или "пълен десен на руля и 1/3 реверс на мотора"? И при това без да знае нищо за характеристиката на лодката - примерно дали напред и назад лодката изисква една и съща енергия за движение... дали напред и назад завива по един и същ начин (а това май зависи къде си седнал в нея, което също няма как да го знае програмата...)
« Последна редакция: Февруари 07, 2020, 05:37:01 pm от juliang »

Неактивен valex

  • Специалист
  • Много Напреднал
  • ***
  • Публикации: 1 285
  • Пол: Мъж
  • изчислителна техника
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #34 -: Февруари 07, 2020, 08:14:55 pm »
Не само големите кораби имат носови движители. Говорих с едни приятел, който има 15 метрова моторна яхта. Има си режим на подържане на позиция. НО това се постига с управлението на двата задни двигателя и носов реверсивен двигател. При този режим той казва, че около яхтата ври буквално от движение на водата. Иначе си стои на едно място. Изрично се забранява да се плува около яхтата при тази режим.
Мисля, че с един двигател и ако трябва да се подържа позиция  може да се изпълнява алгоритъм за 'успоредно паркиране' за да се придвижи странично лодката.
Винаги съм се чудел как им остава време да описват в интернет!
https://www.instructables.com/id/Boat-Autopilot/
« Последна редакция: Февруари 07, 2020, 08:32:25 pm от valex »

Неактивен Радико

  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 5 668
  • Пол: Мъж
  • Преди сламката е гредата
    • http://martinov-radiko.blogspot.com/
  • Скайп: radiko1a
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #35 -: Февруари 07, 2020, 11:46:59 pm »
Инжинера от притчата по горе би постъпил по малко по различен начин.
Той щеше да напише една инструкция за използване в която да е упоменато, че преди включването на устройството е необходимо да позиционирате съда със носа срещу вятъра. Мисля че е доста прост алгоритъм такава инструкция.

Неактивен EDM electronics

  • Global Moderator
  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 2 478
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #36 -: Февруари 10, 2020, 08:55:19 am »
Инжинера от притчата по горе би постъпил по малко по различен начин.
Той щеше да напише една инструкция за използване в която да е упоменато, че преди включването на устройството е необходимо да позиционирате съда със носа срещу вятъра. Мисля че е доста прост алгоритъм такава инструкция.
Радико, добре си ти, отиде там на най-хубавото място на света, да живееш царски, да печелиш 10-пъти повече от нас тук в блатото, скоро и къща ще си вземеш за 20 000 марки, лесно ти е да говориш с притчи - постигнал си абсолютното щастие, за разлика от нашите мъки и безпаричие.  :D
В Германия автопилотите под път и над път, не е нужно сам да ги конструираш.
Тук клетниците, като нямаме пари и западен стандарт, търсим щастието чрез творбите си - какво друго ни остава на тоя свят  :D, нищо че изглеждат първобитно и нескопосано.  ;)

Неактивен EDM electronics

  • Global Moderator
  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 2 478
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #37 -: Февруари 10, 2020, 09:04:48 am »
Възможно ли е да допуснем и следната ситуация? Написан е възможно най-добрия код, всичко е изпробвано в градски условия и работи безотказно. Вече сме в голям источнородопски язовир, слънчево и безоблачно време.  Но как и не странно,  десетките сателити кръжащи над главата ни не могат да ни открият и съответно не можем да пуснем автопилота. Това не навсякъде е така в 40 километровия воден басейн, има и много места на проблясъци от страна на сателитите. Не знам защо, но такива ситуации се случват не само по язовирите. Та въпроса е какво правим при това положение, и не е ли язък за хубавия алгоритъм?
С тези писания вече съм в друга графа, но кво да правя юнашко сърце не трае….
Сигналът ви изчезва по три възможни причини:
Първо лош GPS-приемник, има голямо разнообразие на точност, опресняване, чувствителност, работа и с други спътници, като ГЛОНАС, Гелелео и т.н. Евтините GPS имат и евтини параметри общо взето.

Втората е, ако антената е разположена близо до водата там сигнала се разсейва - шунтира се по-лесно в земята, един вид екранира се. Трябва антената да се изведе по-нависоко.

Трета причина е специфичния релеф в който се получават отражения на сигнала от сгради, скали, дървета, метални конструкции, баири и т.н., получава се нещо, като фадинг, приемника приема несъвместими сигнали и когато те не са валидни въобще не ги извежда - така е дори при евтините - китайски модули.

Съществуват GPS-приемници с много висока точност до 1-2 см., а при специални условия ги дават дори в мм. Но такива приемници струват около 200$. Има ги дори за гражданска употреба. За военни цели има още по-добри модули, но те не се продават. При тях изискванията са още по-големи.

Мога да покажа такъв модул, но е на домашния ми компютър, сега не мога. Дават го в мм точност.

Неактивен EDM electronics

  • Global Moderator
  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 2 478
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #38 -: Февруари 10, 2020, 09:46:16 am »
juliang, изключено е да поставям втори двигател. Нямам яхта, лодката е много малка, но най-вече задачата е по-малка хамалогия при оборудване. Затова и правя двигател, който ще се поставя само с един болт за 10 сек. - пълен автомат: актуаторно сваляне, качване, серво управление - никакви жила, Ви-Фи управление - дистанционно, вградена батерия - никакви кабели и мнооого екстри и т.н.

Не ме бърка, че при настройка на позицията ще прави леки чупки при маневрата и ще варира с няколко метра. Така работят и фабричните. Дори има някакъв предел, защото, ако е по-силно течението или вятъра точността на позицията се променя, затова и има бутони за корекция с +,- 10 гр и метра също.

Мен най-малко ме притеснява алгоритъма за управление на руля и мотора, което ще е смесица и като казваш компромис между двете коректирофки - позиция и направление. По ме притеснява датчиците да работят коректно и стабилно, защото от тях зависи всичко. Алгоритъма за управление на руля, скоростта на мотора и посоката му - реверса ще направя много по-лесно. Няма да стане от първия път, но ще стане. Още повече имам на разположение фабричен и мога да проследя алгоритъма му визуално в реални условия, т.е. да открадна нещичко от него.

По отношение на обратните връзки рул, обороти, реверс:
Първо такива има. Тава са потенциометъра на сервото, който показва в каква позиция е руля, управляващото напрежение на двигателя, което показва оборотите, а реверса е един тригер.

Но тези обратни връзка не са ми необходими в кода, защото управлението ще се състои в именно управление на тези параметри в зависимост от датчиците, т.е. аз още при управлението - командата знам в какво положение са руля, оборотите и реверса. Т.е. ако програмата е изпълнила едно условие и нещата не се получават, тя преминава на следващото условие - условен оператор switch...case.

Главния момент - формулата за изчисление на GPS-азимута и разстоянието между 2 точки:
Доста се рових по разни англоезични форуми, не точно за автопилот, защото няма, а за измерване на разстояние между 2 точки. Навсякъде използват в кода формулата на Хаверсин: https://en.wikipedia.org/wiki/Haversine_formula.

Много програмисти са правили опит да я приложат на практика, но получават задоволителен резултат. Оказа се, че библиотеката TinyGPS++  има и двете търсени от мен функции: ъгъл -азимут  /направление/ на две GPS-точки и разстоянието между тях.
Като почетох още малко обаче, разбрах, че тези функции също не са съвсем коректни, но ставаше въпрос за доста големи разстояния и щели да уведомят разработчика за проблема в библиотеката.
Намерих код - формулата на Хаверсин от някакъв, който твърди, че работил съвсем коректно и дори изчислява закръглението на земята. Проблема е, че е написан на първообраза С и за мен е частично неразбираем.

Ще видя докъде ще я докарам и ще търся помощ за преобразуване на кода в ардуински.

TinyGPS++ : http://arduiniana.org/libraries/tinygpsplus/

Разстояние и курс
Ако приложението ви има някаква представа за „пътна точка“ или местоназначение, понякога е полезно да можете да изчислите разстоянието до тази пътна точка и посоката, или „курса“, трябва да пътувате, за да стигнете до там. TinyGPS ++ предоставя два метода за получаване на тази информация и трети ( кардинал () ) за показване на курса в приятелски, четими за човека направления за компас.


const double EIFFEL_TOWER_LAT = 48.85826;
const double EIFFEL_TOWER_LNG = 2.294516;
double distanceKm =
  TinyGPSPlus.distanceBetween(
    gps.location.lat(),
    gps.location.lng(),
    EIFFEL_TOWER_LAT,
    EIFFEL_TOWER_LNG) / 1000.0;
double courseTo =
  TinyGPSPlus.courseTo(
    gps.location.lat(),
    gps.location.lng(),
    EIFFEL_TOWER_LAT,
    EIFFEL_TOWER_LNG);
Serial.print("Distance (km) to Eiffel Tower: ");
Serial.println(distanceKm);
Serial.print("Course to Eiffel Tower: ");
Serial.println(courseTo);
Serial.print("Human directions: ");
Serial.println(TinyGPSPlus.cardinal(courseTo));

Неактивен juliang

  • Главен инквизитор
  • Много Напреднал
  • ***
  • Публикации: 3 147
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #39 -: Февруари 10, 2020, 12:30:31 pm »
Не ме бърка, че при настройка на позицията ще прави леки чупки при маневрата и ще варира с няколко метра. Така работят и фабричните. Дори има някакъв предел, защото, ако е по-силно течението или вятъра точността на позицията се променя, затова и има бутони за корекция с +,- 10 гр и метра също.
Значи нямаш никакъв проблем. Задаваш някакво допустимо отклонение по разстояние и ъгъл. Ако отклонението по разстояние е по-голямо от допустимото, то лодката се завърта докато носа й почне да сочи точката където искаш да отидеш и двигателя се пуска. Точката се достига и лодката на минимален ход и пълно завъртане на руля се завърта до достигане на положението на носа в желаната посока.
Най-простия алгоритъм е лодката винага да завива надясно (примерно). По-сложния ще изисква сметка накъде да се завърти за да се върти по-малко.
Най-простия алгоритъм ще спира мотора докато отклонението не превиши зададения параметър, и чак тогава ще го включва за да го коригира. По-сложния ще се опитва да включва мотора още преди отклонението да е достигнало граничното.

Мен най-малко ме притеснява алгоритъма за управление на руля и мотора, което ще е смесица и като казваш компромис между двете коректирофки - позиция и направление. ...
Алгоритъма за управление на руля, скоростта на мотора и посоката му - реверса ще направя много по-лесно.
А на бас че това ще е едно огромно предизвикателство. Идея си нямаш колко сложна е всъщност тази задача. Това ще е най-големото ти предзивикателство, ако не вярваш попитай приятелите ти, които се занимават професионално с програмиране и ти отказват помощ. Не че са лоши приятели - задачата е изключително сложна. И става още по-сложна защото възложителя (ти) идея си нямаш какво искаш.
За мен "компромис" примерно може да означава лодката да се мести със 100-200 метра, но за теб това вероятно ще е недопустимо. За мен "компромис" може да е лодката постоянно да прави някакви корекции с двигателя и руля, но за теб вероятно ще е проблем това, че батерията на лодката ще се изтощи доста бързо.
Ти като възложител е ясно какво искаш - възможно най-малко преместване и възможно най-малко въртене, възможно най-кратко време за работа на руля и двигателя, възможно най-бързо коригиране на отклонението.
Е това всичкото е невъзможно да го получиш. Трябва да се откажеш от нещо. Такава задача е неизпълнима, поне докато не се дефинира в цифри всичкото това "възможно най-малко".

Хубаво е поне че има обратна връзка. Това малко ще улесни задачата, макар че не е съвем ясно какво е въздействието на руля и двигателя върху лодката. Това че е на 30% мощност двигателя ... с колко м/сек ще придвижва лодката... т.е. колко секунди ще трябва да работи за да я придвижи с 5 метра примерно... Да, може алгоритъма да се адаптира динамично, но ... това са още редове код, доста сложна логика... най-малкото тоя PID дето го постнах вече ще е задължително да присъства (и вероятно няма да е само един).

Неактивен valex

  • Специалист
  • Много Напреднал
  • ***
  • Публикации: 1 285
  • Пол: Мъж
  • изчислителна техника
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #40 -: Февруари 10, 2020, 01:46:22 pm »
EDM electronics
TinyGPS се компилира за Arduino.
Доколко виждам софта е направен с няколко константни данни от GPS. Поне основния пример.

Неактивен EDM electronics

  • Global Moderator
  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 2 478
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #41 -: Февруари 10, 2020, 01:53:07 pm »
Идея си нямаш колко сложна е всъщност тази задача. Това ще е най-големото ти предзивикателство, ако не вярваш попитай приятелите ти, които се занимават професионално с програмиране и ти отказват помощ.
Кои си има тогава идея, ако не аз?
Не познавам някой, който има такава идея и си е поставил такава задача. А относно приятелите, те няма как да го направят, защото освен едно програмиране и една платка друго не могат. При мен нещата се правят от иглата до конеца.

Бях ти споменал, че лодката може да се движи в пергел. Пергел с център носа и пергел с център кърмата. Това ще оправя зададената посоката от компаса. Но приоритетно ще бъде позицията на GPS, което е по-лесното. Сега, как ще направя така, че да си взаимодействат, кое по-напред, кое по-назад, при тези ситуация така, при другата иначе е въпрос на който от сега не мога да отговоря, защото не съм мислил задълбочено. Но мога да вкарам хиляди условия и параметри. Те условията не се безброй. После, ако не се получи добре, се мисли и се прави още по-оптимален вариант. Ми те така стават нещата, те не стават от първия път хубавите неща. Дори една програма не може да се напише за кратко в най-оптималния си вариант. Винаги има последващи идеи - по-добри.

Приемаме, че батерията ми няма изтощаване, то е и така. Тя издържа 3-4 дни плътно /постоянно движение с около 4 км/ч/ около 10-12 часа риболов, т.е. издържа около 40 часа с такава скорост.

Всякакъв песимизъм е вреден и неприемлив за мен, както и подценяването. Няма как да си нямам идея за нещо с което се занимавам от години и замисъла е от тогава. Имам наблюдения, имам и понятие какво правя.

Като начало ми е необходим само алгоритъма на GPS и отработването на двата датчика, да дават стабилни показания, да не се влияят от претреперване, да не показват различно при връщане в същата точка, защото това им е основният проблем. После, когато има стабилна информация управлението ще се направи, колкото и условия да има. Щом някой го е направил и работи, продава се в магазина...
Управлението на двигателите ще го мисля на следващия етап, сега е рано и нещата се забравят, ако навляза в подробности на алгоритъма.

Примерно може да се даде такова условие:
При достигане на точката-позицията при корекция и компаса показва отклонение примерно от 30 гр. от зададеното направление, то изпълни: дай още 5 м напред и на изток, след което завърти руля на 90 гр. и коригирай докато се установи направлението по компаса. Така лодката ще компенсира въртенето по компаса и ще застане отново в точката. Ето ти пример как трябва да работи само в една ситуация. А те не са много.

Неактивен EDM electronics

  • Global Moderator
  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 2 478
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #42 -: Февруари 10, 2020, 02:06:59 pm »
EDM electronics
TinyGPS се компилира за Arduino.
Доколко виждам софта е направен с няколко константни данни от GPS. Поне основния пример.
valex , знам, нали затова я коментирам тая библиотека.
Тъй като вече близо 2 месеца се занимавам с програмиране на един сатрт-стоп таймер за двигател само с един PWM изход - "проста" работа само 600 реда условия без библиотеките, та понеже вчера го завърших и не можех да се захващам с друго, тия дни ще започна работата по GPS-датчика.

Освен тази библиотека TinyGPS++ има и друга - по-добра, с 2 пъти по-малко ресурс на паметта. Тя също дава разстояние и направление. Та ще изпробвам нещата, калибрирам и чак тогава ще имам виждане по въпроса, дали ще избера данните-функциите от някоя библиотека или ще тръгна да правя собствен алгоритъм по формулата на Хаверсин.

Неактивен juliang

  • Главен инквизитор
  • Много Напреднал
  • ***
  • Публикации: 3 147
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #43 -: Февруари 10, 2020, 06:42:55 pm »
Като начало ми е необходим само алгоритъма на GPS и отработването на двата датчика, да дават стабилни показания, да не се влияят от претреперване, да не показват различно при връщане в същата точка, защото това им е основният проблем.
Този проблем се решава чрез запазване на последните N на брой точки и взимане на средното им аритметично. Колкото N е по-голямо, толкова по-малко влияние оказва "притрепване", но и толкова по-муден става датчика. Така че отново се опира до компромис.
За връщането в същата точка ... това вече не зависи от теб, а само от датчика. Но за 3-5 метра и +/- 10 градуса би трябвало и най-евтините сензори да ти вършат работа.

Формулата на Хаверсин не ти трябва, тъй като ще работиш в сравнително малко дистанции, където закръглението на Земята не оказва никакво влияние. А тя се ползва именно когато трябва да работиш по повърхността на сфера. За твоите нужди можеш да приемеш че си в равнина.

Неактивен EDM electronics

  • Global Moderator
  • Много Напреднал
  • *****
  • Публикации: 2 478
Re: GPS-автопилот - алгоритъм
« Отговор #44 -: Февруари 10, 2020, 08:03:00 pm »
По принцип за тия ниски скорости или за покой и евентуално мърдане не е необходим въобще бърз GPS. Дори да опреснява под 1 сек пак е достатъчно. Но все пак е добре да се сложи по-бърз, примерно за 10 Hz или 30 Hz и след такъв датчик да се постави цифровия филтър. Тогава да речем ще има опресняването на еднохерцовия, но показанието му трябва да кове, не да танцува.

Аз имам датчик на 6 Hz - евтин е, но е може би най-добрия от евтините. Щях да поръчвам 15 Hz-ов, но сега с тоя коронавирус ме е шубе.
По принцип фабричните котви и сонари ползват 10Hz-ови датчици и вършат работа. А ако ще се ползва само за автопилота, то всеки ще върши работа. Маркировка във водата все още няма и 2 м вдясно - вляво, не е кахър.